【小白深度教程 1.8]教你手把手使用 Depth Anything V2 估计单目深度并映射 3D 点云。

• 1. 简介单目深度估计。
• • 1.1 主要挑战。
  • 1.2 经典工作。
• 2. Depth Anything V2。
• • 2.1 前身 Depth Anything。
  • 2.2 Depth Anything V2 的改进。
• 3. 使用 Depth Anything V2 预测深度。
• 4. 深度映射单目 3D 点云。
• 5. 可视化和交互点云。

在之前的章节中，我们展示了如何用立体匹配来深入估计双目，以及 3D 点云生成：

[小白深度教程 1.5]手把手教你用立体匹配深度估计双眼，以及 3D 点云生成(含) Python 代码解读)。

然而，获取双目图像需要特殊的硬件，这在现实中是很难获得的。

因此，这次我们尝试使用单目深度估计技术来准确地进行双目深度估计，并将场景转换为 3D 点云，Python 代码在最后。

如图所示：

1. 简介单目深度估计。

单目深度估计（Monocular Depth Estimation）是指从单张 RGB 在图像中预测场景深度信息的任务。与双目立体视觉不同，由于缺乏直接的几何约束，单目深度估计仅依赖于单个视角的图像。

1.1 主要挑战。

1. 缺乏几何学信息。：没有立体视。