总结2024年SLAMer秋季招聘算法岗面试题。

• • 1 实习面试。
  • • 禾多科技。
    • 小米。
    • Nreal。
    • 极智嘉。
  • 2 秋招面试。
  • • 商汤。
    • 南测（线下）
    • 影石。
    • 零束。
    • 中移研究院（线下）

先说说我的情况，视觉slam研究方向#433;多传感器集成󿀌bg双985，SCI二区，这个项目比较水。
起初，目标瞄准算法岗󿀌结果从实习开始就没有找到󿼌秋招更是惨淡，进入面试的概率是1/10，只有一个算法岗位offer󿼌很遗憾，最后，我决定完全放弃算法。
如果有slamer正在面对春秋招聘，看到这个博客，希望能给你一点帮助。

算法岗要准备的内容包括：

1. slam14讲基础理论#xff1a;PNP、本质矩阵、基础矩阵、单应性矩阵、Ransac、对极限制，李群李代数等。
2. 项目细节：算法原理、流程、创新点、设备平台、校准、场景问题等。
3. C++编程基础：三个特点:指针、引用、数据类型，在个别情况下，会询问开发过程线程、垃圾处理等。
4. #xff1a;个人观感�大厂笔试，简单中等刷是不够的。
5. 常用开源算法框架：视觉熟悉VINS、ORB-SLAM、GVINS，初始化、重投影、预积分要非常熟练，像ceres这样的优化库的编程过程也要熟悉。
6. （可选）非常非常建议你在视觉方向上做一些深度学习，传统的面试方法真的不够。
7. （可选）开发嵌入式平台。
8. （可选）opencv图像处理。
9. （可选）数据库。

1 实习面试。

禾多科技。

项目提问󿀌每个项目都会问，非常重视深度学习的应用。

• 用什么提取线特征？
• 如何构建线性特征和消失点的残差？
• 为什么要做分割和分割的精度？
• 有没有做过以深度学习为前端。
• 如何做数据集，如何设计网络输入输出？
• 测试结果测量指标󿀌如何处理误检测和漏检测？
• 车辆前向单目，如何实现反向重定位匹配？后视、环视。
• 如何实现从NetVLAD提取到描述子的过程？
• 嵌入式平台有没有部署过？

C++部分。

• const用法（主要是函数传值）
• 指针与引用的区别（是否需要初始化）
• vector如何分配指定的内存空间，怎么释放。
• resize和reverse的区别。

小米。

一面。
先问项目�再写代码。

• 线特征残差是如何构建的，消失点约束是如何构建的，几何意义。
• 优化点线特征时，如何给出信息矩阵？
• 如何推IMU预积分姿态？
• 陀螺零偏随机游走，加速零偏随机游走在哪里有用？

代码手撕。
Leetcode第一题 两个数之和༈哈希手表#xff09;

二面。

• 如何构建消失点？
• 如何解决图像匹配错误的问题。
• 简单说一下MSCKF的系统架构，它的滤波状态有哪些，如何处理地图点？
• 优化和滤波的特点是什么？#xff0c;你认为哪种应用程序更好。

基础知识部分。

• 为什么要用李群和李代数？
• 边缘化是怎么做的？

C++部分。

• 常量指针和指针常量。
• 函数传参 引用࿰什么时候使用？c;指针什么时候用？
• 虚函数的作用。

Nreal。

非常重视公式原理的考察。

• 如何建立线特征自由度、表达方法和极限约束？
• 如何建立消失点的约束？
• 如何实现LBD描述子？
• 校准（使用什么相机，校准板尺寸，校准精度重投影误差，如何评估内外校准结果）
• 两个图像帧各有100个跟踪点 如何区分内点和外点？
• 过滤器用VIO和GNSS#xfff0c;什么状态量，如何处理高层建筑的遮挡条件。
• 对极约束公式。
• BA问题求雅可比维度（6个相机的数量#xff0c;10个地图点3个数量）60*48。

编写代码（打开vs共享屏幕）
nums数组要求第k大元素（扣题，快排）

极智嘉。

这里做激光应用༌并且说不需要视觉方案，因此，视觉SLAM没有深挖。

• 如何约束车身的前进方向？
• 最小二乘和卡尔曼滤波器的区别，什么相似之处，优缺点。
• 卡尔曼滤波器相邻两个时刻，如何关联多个时刻？

编程题。
给二维vector，存储平面特征坐标xy。
拟合平面直线（思路是构建Ax=b方程，#xff09编程实现￰

2 秋招面试。

商汤。

先问项目�slam14讲座，再问C++

• 如何处理开放场景和隧道场景。
• 如何解决隧道后轨迹跳转问题？#xff0c;如何顺利处理？
• 卡尔曼滤波器的基本原理。
• VINS初始化基本流程。
• E、F、H矩阵需要几个点。
• Ransac原理。
• SVD分解有异性问题吗？
• 类似于BCH。

C++

• reverse和resize。
• vector和list。
• 自定义类型排序，自定义类型的要求是什么？
• 赋值结构和复制结构。
• static关键字修改成员变量和函数。
• 常量的初始化，可以放在构造函数里吗？，初始化在哪里？
• week_ptr的用途是什么？#xff0c;引用计数会增加吗？
• 左引用和右引用。
• 虚函数表指针在哪里，是父类子类都有还是共用？
• 静态成员变量可以调用非静态成员函数吗？

南测（线下）

介绍项目�问slam基础󿀌场景方案设计题。

• VINS、GVINS框架流程。
• 你有没有学过摄影测量󿀌前方交汇。
• 场景题：在无人机战场上观察，确定目标位置，如何设计一套方案？
• 验收视觉方案成果#xff0c;提供哪些指标？
• 如何看待传统测绘行业和汽车企业互联网？

影石。

项目问题󿀌没有C++和编程考试。

• 问问项目中使用的设备类型，惯导零偏参数水平。
• GNSS/INS滤波组合过程。
• 如何解决抖动问题。

零束。

项目问题󿀌没有C++编程考试󿀌十分钟或二十分钟的过程非常快。

• 卡尔曼滤波过程，为什么EKF要线性化？
• 询问项目设备。

中移研究院（线下）

• 视觉定位的本质是什么？
• kalibr校准原理。
• 车载Z轴激励不足怎么办？
• 如果GNSS的各种方差协方差指标都很好，#xff0c;但是观测质量有问题󿀌怎么剔除。