rosrun turtlesim turtlesim_node

发布时间：2025-06-24 20:46:34 作者：北方职教升学中心阅读量：066

运行容器。
在这里插入图片描述
并在另一个命令行中重复之前的命令(别忘了source)，启动turtlesim。

要求读者有基本的Docker使用经验。

此时，在windows中启动另一个命令行，执行以下命令，进入已启动容器的交互模式：docker exec -it <container-name> bash。
安装完成后，启动XLaunch，只需在下图中标注的步骤修改值为0，其他人一直点击下一步直到结束。

参考ROS1 Distribution Wiki和ROS2 Distribution Wiki，建议使用：

ROS1 Noetic 版本(2020/05发布，支持到2025/05) Humble版本(2022/05发布，支持到2027/05)。我们使用ROS1 Noetic和ROS2 以Humble为例演示
环境要求。
如果我们运行的ROS程序需要打开一些用户交互界面，例如Gazebo，RViz等󿀌如何处理Docker容器？
经典的小乌龟(turtlesim)例，演示如何在docker容器中使用GUI。
第二，三个指令是检查已安装ROS的环境变量和当前ROS Topic列表󿀌如果上述步骤࿰已正确完成c;您可以在下图中看到类似的内容：

GUI程序在Docker容器中。到目前为止，在Windows或Ubuntu环境下，然后执行󿄚

source /opt/ros/noetic/setup.bashprintenv | grep ROSrostopic list。
ubuntu中，步骤基本相似，ROS启动时，建议使用bash文件启动容器，run_noetic_gui.bash：

xhost local:rootXAUTH=/tmp/.docker.xauthdocker run -it \    --name=noetic-gui \    --env="DISPLAY=$DISPLAY" \    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \    --env="XAUTHORITY=$XAUTH" \    --volume="$XAUTH:$XAUTH" \    --net=host \    --privileged \    osrf/ros:noetic-desktop \    bashecho "Done."
如何访问Docker容器中的文件？
在后续的开发中，我们需要创建工作空间和自己的项目，目前的ROS在Docker容器中运行，怎样才能访问呢？

在后续的开发中，我们需要创建工作空间和自己的项目，目前的ROS在Docker容器中运行，如何访问？
这里推荐VisualStudio。

roscore。
docker run --name <container-name> -it <image-name:tag>

上述指令是操作一个容器，容器名为’container-name替换内容，使用’image-name:tag指定的镜像文件，并在交互模式下运行(-it)，指令示例：
docker run --name noetic-gui -it osrf:noetic-desktop。a;

取镜像。本文主要介绍如何在Windows和Linux环境中部署Docker， Code，并安装插件Dev Container。您应该能够在计算机状态栏中看到启动XServer.。使用ROS，通过Docker container操作ROS，多个ROS版本可以方便我们在当地环境中运行。
rosrun turtlesim turtlesim_node。
ROS镜像，可以访问Docker Hub搜索相应版本的脚本，在本文中，
桌面上正常显示我们的小乌龟。

然后运行。打开Docker container的文件目录。我们需要安装XLaunch来实现界面显示，您可以访问Xming网站获取󿀌或者通过SourceForge下载。
我相信你在执行上述指令后会犯以下错误：
此时，如果您在命令行中也看到了上述内容，说明ROS1运行成功。
更多内容，实时更新访问栏目录。
在Windows环境中󿀌Docker需要安装 Desktop，docker命令࿱可以通过命令执行a;
Ubuntuu用于Linux环境 22，docker࿱也已提前安装。通过以下指令运行：

docker run --name noetic-gui -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -it osrf/ros:noetic-desktop。帮助这些程序找到依赖的包。

拉ROS镜像， ROS版。运行ROS容器。在Windows环境中，首先需要启动Dockerer Desktop。#xff0c;它可以配置你的shell，安装时基本不允许任何配置，同时注意XLaunch的安装。启动ROS Master (仅针对ROS1版本的需求)。然后执行以下脚本，可拉取ROS1和ROS2的镜像文件： docker pull osrf/ros:noetic-desktopdocker pull osrf/ros:humble-desktop。 rosrun turtlesim turtlesim_node。第一条指令需要在每次启动shell时执行(除非您添加此指令.在bashrc文件中，指令运行后，命令行将在容器的交互模式下进行，在Docker 在Desktop中，可以看到当前运行的容器：操作ROS
现在我们已经启动ROS了 Docker容器󿼌并进入交互模式，在命令行中执行。
插件成功安装后，我们可以通过VS 打开Code，让你得到ROS程序，

执行完成后󿀌通过指令查看已拉取的镜像文件：
```
docker images。
```
确保XServer的正常运行c;此时，
roscore。启动另一个命令行，让我们通过键盘上下左右控制小乌龟：rosrun turtlesim turtle_teleop_key。
如果有错误，欢迎留言或来信指正：64;163.com。Noetic容器࿰重新运行c;但是，我们成功地，ROS通过Docker运行 Noetic，并且可以显示用户界面，并通过VS Code访问容器中的文件和工程。